【48812】建立“天桥” 查验组合机械臂——“T”字构型我国空间站初次出舱活动亮点
题：建立“天桥” 查验组合机械臂——“T”字构型我国空间站初次出舱活动亮点
11月17日，神舟十四号航天员陈冬、刘洋、蔡旭哲亲近协同，满意完结出舱活动悉数既定使命。这是空间站“T”字构型拼装完结后的初次航天员出舱活动，初次查验了航天员与组合机械臂协同作业的才能，进一步验证了问天实验舱气闸舱和出舱活动相关支撑设备的功用功用，也是我国航天员在空间站进行的第七次出舱活动。
航天员出舱活动期间，首要完结了天和中心舱与问天实验舱舱间衔接设备、天和中心舱与梦天实验舱舱间衔接设备设备，建立起一座三舱间舱外行走的“天桥”，航天员蔡旭哲经过“天桥”完结了初次跨舱段舱外行走。
航天科技集团五院整体规划部空间站体系整体副主任规划师李学东介绍，我国空间站“T”字构型特别而杂乱，要顺畅完结从一个舱段的外壁搬运至另一个舱段等多项舱外使命，关于身着厚重航天服的航天员来说无疑充溢应战。为了让航天员安闲“络绎”于舱段间完结各项舱外使命，建立一条舱间搬运途径成为首选。
为此，航天科技集团五院舱外修理东西研制团队特别为空间站规划了灵敏而安全的舱间衔接设备，它是现在空间站上行舱外东西中长度最大，且可以跨舱展开空间在轨修理作业的关键设备。
据介绍，问天实验舱舱间衔接设备长度约为3.2米，重约16公斤；梦天实验舱舱间衔接设备长度约为2.6米，重约15公斤。航天员将其一端与实验舱衔接设备的基座衔接，另一端与天和中心舱的环形扶手衔接，设备好后，航天员可完结从实验舱到天和中心舱的匍匐，不再需求机械臂暂时搭桥。
此外，还完结了问天实验舱全景相机A抬升和小机械臂助力手柄设备等使命，全过程顺畅满意。
在以往的出舱使命中，航天员都是在单舱作业，各个分体系只需环绕单舱作业即可。此次出舱完结了跨舱段作业，三个舱段分体系之间紧密协作。
此次出舱，机械臂分体系全程协作航天员展开出舱活动，测控与通讯分体系在天地间建立起疏通的通讯链路，数管分体系发挥“智能大脑”效果，外表与照明分体系为舱表里供给环境照明和舱内状况显现……“T”字构型的天和中心舱、问天实验舱、梦天实验舱三舱完美协作，各分体系体现安稳超卓，满意保证了出舱使命的顺畅完结。
使命中，空间站组合机械臂初次协作，支撑出舱使命顺畅施行。组合机械臂由大机械臂、小机械臂和大小臂转接衔接件一起组成。其间，大小臂转接衔接件由大机械臂方针适配器和小机械臂方针适配器同原理部件组成，可以被大机械臂和小机械臂的结尾别离捕获，捕获之后即构成组合机械臂。
专家表明，大臂加小臂，使组合机械臂的掩盖半径大为扩展，站在天和中心舱的方针适配器上，可以对本次使命的三舱方针做相关操作——这是单臂没办法做到的。此外，相较于只要7个自由度的大、小机械臂，组合机械臂的自由度达到了14个，作业起来更灵敏。
不过，长度添加和自由度进步对组合机械臂的安全性和可靠性提出了更加高的要求。航天科技集团五院整体规划部机械臂产品副总师高升介绍，机械臂变长后，柔性随之变大，在进行方针操作时的操控难度增大，变长的机械臂也会添加运动规划的难度，大、小机械臂在运动规划时要考虑对方的姿势。
为战胜上述技能难题，在空间站整体的牵引下，机械臂研制团队充沛证明、重复实验，保证了组合机械臂的安全性和可靠性，为舱外载荷照顾和航天员出舱等使命供给了更强壮的保证。现在只需求经过组合机械臂，就能轻松把小机械臂搬运到梦天实验舱，搬运之后大、小机械臂分隔，小机械臂再爬到相应的方针适配器上完结使命。
建立“天桥” 查验组合机械臂——“T”字构型我国空间站初次出舱活动亮点
11月17日，神舟十四号航天员陈冬、刘洋、蔡旭哲亲近协同，满意完结出舱活动悉数既定使命。这是空间站“T”字构型拼装完结后的初次航天员出舱活动，初次查验了航天员与组合机械臂协同作业的才能，进一步验证了问天实验舱气闸舱和出舱活动相关支撑设备的功用功用，也是我国航天员在空间站进行的第七次出舱活动。
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